تحلیل و شبیه سازی مسیریابی بهینه ربات ها بر پایه الگوریتم های یادگیری تقویتی چند هدفه

thesis
  • وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  • author الهام کشت گر
  • adviser محمد تشنه لب
  • Number of pages: First 15 pages
  • publication year 1389
abstract

در این پایان نامه مسأله مسیریابی بهینه رباتها را در محیط هایی با چند هدف در تناقض باهم با استفاده از الگوریتم های یادگیری تقویتی چندهدفه مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. اخیرا تحقیقات گسترده ای در زمینه بهینه سازی چندهدفه توسط محققین انجام شده است، نه تنها به علت ماهیت چندهدفه بودن اکثر مسائل دنیای واقعی، بلکه به علت اینکه هنوز بسیاری از سوال های بی جواب در این زمینه وجود دارد. به همین دلایل در زمینه چندهدفه کردن الگوریتم های یادگیری تقویتی نیز اخیرا تحقیقاتی صورت گرفته و الگوریتم های اندکی در این زمینه ارائه شده است. الگوریتم های یادگیری تقویتی چندهدفه شامل دو دسته الگوریتم های تک سیاسته و چندسیاسته هستند که الگوریتم های چندسیاسته از این حیث که نیاز به مقداردهی اولیه برای تعیین اولویت برای اهداف ندارند و راه حل های کلی را ارائه می دهند برای حل مسأله مورد توجه قرار گرفتند و از بین معدود الگوریتم های چندسیاسته الگوریتم chvi برای مسأله مسیریابی مناسب تشخیص داده شد و برای حل مسأله انتخاب شد. سپس یک محیط با چاله هایی در مسیر برای مسأله مسیریابی ربات تعریف شد بدین صورت که اهداف ربات ،به صورت دو هدف در تناقض باهم، یکی رسیدن به نقطه هدف در کوتاهترین زمان ممکن و دیگری اجتناب از چاله ها، در نظر گرفته شدند و مسأله با استفاده از الگوریتم chvi شبیه سازی و حل گردید. اما الگوریتم chvi دارای پیچیدگی محاسباتی بالایی می باشد لذا با الهام از الگوریتم chvi و با تغییر قسمت به روزرسانی مقادیر q یک الگوریتم جدید در زمینه یادگیری تقویتی چندهدفه پیشنهاد می گردد. سپس این الگوریتم روی مسأله ی مسیریابی ربات ها آزمایش گردیده و ثابت می شود که نتایجی مشابه الگوریتم chvi به دست می دهد با این تفاوت که فرآیند آموزش را تقریبا پنج برابر سریعتر طی می کند. در پایان پیچیدگی محاسباتی الگوریتم پیشنهادی محاسبه شده و با پیچیدگی محاسباتی الگوریتم chvi مقایسه گردیده و نشان داده شده است الگوریتم پیشنهادی دارای پیچیدگی محاسباتی کمتری است.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

بهینه سازی همزمان چند هدفه فرایند دادرسی کیفری به کمک شبیه سازی کآمپیوتری گسسته- پیشامد و طراحی آزمایش ها

تجزیه و تحلیل سیستم‌های پیچیدة خدماتی با درنظرگرفتن الگوهای تصادفی آن‌ها به کمک روش‌های مدل‌سازی ریاضی بسیار پیچیده یا احتمالاً ناممکن است؛ بنابراین مشاهده می‌شود راهکارهای بهبود بیشتر متکی بر استفاده از تجربیات خبرگان فن و تحلیل‌های توصیفی است. در مقالة حاضر، با بهره‌گیری از رویکرد شبیه‌سازی کامپیوتری گسسته- پیشامد، نظام دادرسی کیفری در دادگاهی برگزیده در کشورمان تجزیه و تحلیل کمّی شد و در آن با...

full text

مسیریابی خطوط انتقال نیرو با رویکرد بهینه سازی چند هدفه

برای احداث خط انتقال نیرو لازم است عوامل فنی، اقتصادی و زیست محیطی مورد توجه قرار گیرند. مسیر خط انتقال نیرو، افزون بر اینکه بر روی هزینه های نصب، راه اندازی و نگهداری آن تأثیر می گذارد، در میزان تأثیرات منفی آن بر روی محیط زیست نیز نقش دارد. لذا تعیین مسیر بهینه برای خط انتقال جدید، مسئله ای چند هدفه است که ممکن است اهداف آن ناسازگار باشند. در واقع مسیر با حداقل هزینه ممکن است تأثیرات منفی فرو...

full text

طراحی بهینه خطوط لوله با استفاده از الگوریتم بهینه سازی چند هدفه ازدحام ذرات (MOPSO)

در بیشتر موارد تعیین همزمان مقدار بهینه پارامترهای موثر در طراحی خطوط لوله بسیار مشکل است. لذا یافتن راه حلی که بتواند بطور هم زمان چند تابع هدف مستقل را که به چند پارامتر مشترک وابسته اند را بهینه نماید، بسیار با اهمیت است. هدف این مقاله بهینه نمودن ضخامت، قطر و سرعت سیال دریک خط لوله با مشخصات معلوم می باشد که با تعریف دو تابع هدف هزینه و دبی عبوری سیال و با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی چند...

full text

بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخص های سینماتیکی و دینامیکی

در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

full text

طراحی و شبیه سازی یک سیستم رادار مولتی استاتیک و بهینه سازی محل قرار گرفتن ایستگاه های رادار با استفاده الگوریتم ژنتیک چند هدفه

  اخیرا، استفاده از رادار های مولتی استاتیک کاربرد فراوانی درتامین امنیت مرزها، سیستم های ناوبری کشتی، کنترل ترافیک، موقعیت یاب محلی و تشخیص اهداف زمینی یافته است. در این مقاله یک رادار مولتی استاتیک که در فضای سه بعدی قادر به آشکار‌ سازی اجسام پرنده در ناحیه تحت پوشش ، محاسبه مکان و سرعت، مسیر و تشخیص نوع شی با محاسبه سطح مقطع راداری آن است، طراحی و شبیه سازی شده است. با توجه به تاثیر محل قر...

full text

طراحی و شبیه سازی ناوبری ربات سیاردر زمین های ناهموار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی

در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023